Najstaršou historickou pamiatkou Bacúrova je stredoveký katolícky Kostol sv. Šimona a Júdu, spomínaný už v roku 1561. Pôvodne bol postavený v gotickom slohu a v roku 1793 bol prestavaný do barokového slohu.
Posledná výmaľba kostola je z roku 1963, ktorej autorom je maliar Knox. Vo zvonici sa nachádzajú zvony, väčší z roku 1502 a druhý menší z roku 1689.
O skutočnosti, že sa aj bacúrovská cirkev dosť skoro po reformácii stala evanjelickou, svedčí sám katolícky vizitátor Zathay, keď sa roku 1561 neodvážil ísť vizitovať na Bacúrov.
Od tohto času bol kostol striedavo evanjelickým a katolíckym až do r. 1710, kedy sa dostáva definitívne do rúk katolíkov.
Tu na fare pôsobili aj významné slovenské osobnosti: národní buditelia František Sasinek a Andrej Trúchly-Sitniansky a v rokoch 1909-1920 Karol Anton Medvecký – prvý tajomník Slovenskej národnej rady, ktorý spolu s predsedom Slovenskej národnej rady Matúšom Dulom podpísali Deklaráciu slovenského národa.